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六軸機械手臂之研製與位置控制 Development and Position Control of Six-Axis robot arm
題目:六軸機械臂之控制理論分析與應用. 作者. 江修 黃偉峰. 工研院機械所 工研院機械所 智慧機械技術組 智慧機械技術組 機電控制整合部 機電控制整合部. 關鍵字. 摘要. 本文介紹六軸機械臂運動學(kinematics) ,包含正向運動學(forward kinematics), 反向運動學(inverse kinematics),奇異點迴避等問題。 另外也介紹了機器人設置考量及使用場合。 在運動學推導部份,特別著重使用幾何觀點進行推導,用這種方式,使用者很容易將六軸機械臂計算方程式化為最簡方程,可大幅增進計算效能,並且提昇對機構認知能力。 前言. 從20世紀中葉,機器人從理論研究開始走向實用階段,在多種領域尤其是工業、娛樂業、科學研究與太空等領域被廣泛應用。
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2023年3月4日 · 在本研究當中所使用的機械手臂具有六軸關節存在運動學冗餘度的問題,因此本研究之系統必須事先進行D-H座標系統的順向與逆向運動學分析,推算出三維空間卡式座標系統與機械手臂各關節馬達轉動角度之間的關係,如此一來才能實現快速、靈活與準確的控制。
2018年7月15日 · 專題題目：關節型六軸機械手臂研製組員：游閔祥、蔣巧慧、簡瑞克、張詠捷這是一台傳動方式全都採用螺旋傘齒輪的關節型六軸機械手臂，有別於 ...
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- 游閔祥
本專題是設計一以馬達控制為主的機械手臂，並加入WI-FI 連結Arduino 晶 片來達到遠端監控為目的。 我們自行設計機械手臂的零件圖，並選購材料將其加 工成設計圖上所需的尺寸，然後進行組裝。 機械手臂的驅動方式是將程式寫入 Arduino 晶片後以控制伺服馬達，來帶動機械手臂，並且利用手機WI-FI 連結 Arduino 模組藍芽以對機械手臂進行遠端控制，經 多個伺服馬達帶動機械手臂 不同軸的旋轉，進而變機械手臂位置。 II . 致 謝. 首先，誠摯的感謝專題指導老師 歐乃瑞 教授，我們在歐教授細心的指導和 適時的提供建議下，讓我們在本次專題製作中得到不只是一份研究成品，也從中 獲得了一股成就感。
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本論文的主要目的是設計一個六軸機械手臂，並且實現高精密且高穩定之六軸機械手臂。 並且在硬體架構、機械手臂之空間三維座標、機械手臂各關節轉動角度與定位追跡的控制作介紹。 在空間座標轉換中，本研究使用了D-H 座標系統來運算，並且求得機械手臂中各軸關節之轉換矩陣，再藉由順向運動學與逆向運動學的理論求得機械手臂之空間三維座標與機械手臂各關節轉動角度之轉換關係，並且再藉由設計控制器完成定位控制與追跡控制。 在控制器設計方面，本論文也設計一個多重人工智慧控制器去控制此六軸機械手臂。
2011年4月1日 · 摘要： 本文主要探討六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之控制方法。 利用賈氏矩陣推導出軸位移空間之所有奇異曲面，藉由求解軸位移過程中所得到之二次多項式來判斷與奇異點接近之程度，找出機器手臂避開奇異點與軸位移限制區之最佳路徑，並求得所有軸位移限制區以及機械手臂之操控性曲線，節省大量計算時間而提升即時控制之效率。 Abstract: This article focuses on the control methods and optimum path planning for 6-joint robotics manipulators in singularity-free workspaces.
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