arduino機械手臂專題 相關
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機械手臂的驅動方式是將程式寫入Arduino 晶片後以控制伺服馬達, 來帶動機械手臂, 並且利用手機WI-FI連結Arduino模組藍芽以對機械手臂進行遠端控制,經由多個伺服馬達帶動機械手臂不同軸的旋轉,進而變機械手臂位置。 致 謝. 首先,誠摯的感謝專題指導老師 歐乃瑞 教授,我們在歐教授細心的指導和 適時的提供建議下,讓我們在本次專題製作中得到不只是一份研究成品,也從中獲得了一股成就感。 在製作專題的過程中,雖然曾遇到許多挑戰與挫折,比如說意見不合、時間上的不能配合、成品不滿意 但是當我們一一克服了這些困難。 也要謝謝組長與組員們之間互相幫忙,各自發揮自己的所長,團隊的精神,大家都辛苦了! 目 錄.
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2019年4月3日 · 本次智慧型機器手臂教材的第一部分描述了手臂的一般機械結構，以及伺服馬達如何與機器手臂各連接處進行連接的方法。 本教材的第二部分將會介紹幾款用C＃編寫的機器手臂控制程式。
- 與跳舞機器人OTTO一起玩。Otto是一台每個人都可以自造的互動式機器人，它可以走路、跳舞、發出聲響，並且避開障礙物。Otto完全開放原始碼；相容於Arduino；可以運用3D印表機列印其部件；並且具有一項影響社會的使命，就是給孩童創造一個包容性環境（Inclusive）。
- 運用這個伏地挺身計數器，幫助自己瘦身吧！在運動的時候，總是忘了自己到底做了幾下嗎？Mod Natao, Peter Ma, Sarah Han及Kevin Vo這四個人組成的團隊MixPose，提出了解決方法，就是這個伏地挺身計數器。
- 運用這個超音波安全系統，了解聖誕老人是否造訪。由Ivan自造的基本安全裝置，是運用Arduino Uno開發板及一個超音波感測器，在室內環境下，透過超音波偵測物件或是焦急等候的客人。
- 在Arduino I2S特雷門上，播放「聖誕鈴聲」散播歡樂吧。根據Arduino I2S函式庫，這個特雷門（註：Theremin，是1919年時，由俄國發明家李昂·特雷門所發明的一種插電樂器，是世界上最早的電子樂器。）
- 使用器材
- 組裝教學
- 遇到的坑
Arduino UNOArduino Sensor Shield V5.0 感測器擴展板自走車相關零組件PS2 副廠搖桿自走車
基本上可以參考這篇，其中我拿到的零件比較不同的是馬達驅動模組，但一樣接上 IN1~IN4 當作訊號即可，因為另一邊有通電了。聽同學說有個跳線的地方，蓋子拔掉就不會通電了，這樣就得自己接電接地。對於擴充版不熟悉的話可以參考這篇。
搖桿
網路上很多接線圖，大部分都一樣，這邊就貼個我看的順眼的。
馬達
一開始測試馬達，code 寫進去要他怎麼轉就怎麼轉，可是之後重接重寫就發現不會動了。先檢查程式，發現是忘了在最前面寫上 pinMode 指定 OUTPUT。後來還是不會動，從馬達開始接電測試，不管正轉逆轉都沒問題，再來是馬達驅動模組，螺絲重新鎖、接電測試也都沒問題，那該不會是我的腦袋有問題吧!?最後終於發現是杜邦線太鬆、或是模組的針腳太細，總之就是接觸不良，因為這批線是當天助教拿新的給我，沒想到就有這個問題。後來詢問老師，說可能是針腳太短，且杜邦線價格差異很大，品質可能也有差。
PS2 搖桿
沒想到這搖桿也能拿來接 Arduino，上網找來找去好像就 PS2X這個 Library 最好用，基本上就是範例 code 貼上去就要會動，可是我怎麼測試就是不會動，弄了約 3.4 小時聽到同學早就成功了，跟他借線測試後才知道可能有些訊號線斷掉了，之前還有請老師幫忙找問題，可惜沒找到，老師表示原來杜邦線品質這麼差。之後弄弄手臂再回來弄搖桿發現又不會動了。。。換線過後又正常，Arduino 這東西怎麼那麼難搞阿，光是接線測試就花了 8 小時，雖然很倒楣線材總是出包，但也只能怪自己沒玩過多少硬體，對於 debug 不熟悉。
IDE 問題
1. 在 Mac 上如果輸入法是在內建的注音模式，複製貼上或是快捷鍵註解等操錯可能會有問題，建議切換到英文模式操作。 2. 如果 Arduino 同時接電又接 USB，傳輸時可能會出現 stk500_recv(): programmer is not responding錯誤，只要將電源拔掉即可
機器手臂. 程式難易度：★★. 組裝難易度：★★★★★. 學習主題：機器手臂是許多 Arduino 玩家喜愛的項目之一，可學習搖桿訊號的讀取與對數位電路的控制。. 機器手臂程式難度不高，但手臂套件必須細心組裝與微調，適合雙手靈活的你！.
2016年3月9日 · Maximo是由InnoTechnix所開發的機械手臂，並以合理的價格與高品質做為設計目標，它採用Arduino做為主控電腦，並具體5軸運 動能力，能夠做出許多如工廠生產線機械手臂類似的動作。
這次機械手臂專題中,我們利用了Arduino晶片來控制,優點在於我們可用程式來控制步進馬達進而達到我們所需要的位置以及角度....,我們使用的步進馬達屬於複合式步進馬達,綜合了其他兩種步進馬達的優點,轉動的角度可以較小相對精度也較大,利用Arduino程式給的脈波數,依比例追隨脈波信號而轉動,因此能達到精確的角度位置和速度的控制且穩定性佳,機械手臂控制範圍預設在手臂打平五十公分的範圍內。 致 謝.
其他人也問了
機械手臂在做什麼?
Arduino如何應用步進馬達?
如何處理機器手臂的手腕?
機械手臂如何減少人力成本?
