步進馬達 伺服馬達 差異 相關
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步進馬達 （英語： Stepper motor 、 Step motor ）是 直流無刷電動機 的一種，為具有如 齒輪 狀突起（小齒）相鍥合的定子和轉子，可藉由切換流向定子線圈中的電流，以一定角度逐步轉動的 馬達 。 步進馬達的特徵是採用 開迴路控制 （Open-loop control）處理，不需要運轉量 感測器 （sensor）或 編碼器 ，且切換電流觸發器的是 脈衝 信號，不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置，所以步進電機可正確地依比例隨脈沖信號而轉動，因此達成精確的位置和速度控制，且穩定性佳。 歷史 [ 編輯] 1923年，James Weir French發明三相可變磁阻型（Variable reluctance），此為步進馬達前身。 構造 [ 編輯]
步進馬達 （英語： Stepper motor 、 Step motor ）是 直流無刷電動機 的一種，為具有如 齒輪 狀突起（小齒）相鍥合的定子和轉子，可藉由切換流向定子線圈中的電流，以一定角度逐步轉動的 馬達 。 步進馬達的特徵是採用 開迴路控制 （Open-loop control）處理，不需要運轉量 传感器 （sensor）或 編碼器 ，且切換電流觸發器的是 脈衝 信號，不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置，所以步進電機可正確地依比例隨脈沖信號而轉動，因此達成精確的位置和速度控制，且穩定性佳。 歷史. 1923年，James Weir French發明三相可變磁阻型（Variable reluctance），此為步進馬達前身。 構造.
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伺服電機的動作特性是進行位置 定位控制 和動作 速度控制 ，其主要特點是 轉速可以精確控制，速度控制範圍廣，可以安定平順等速運轉之外，還可以根據需求隨時變更速度。 在極低速度也可以穩定轉動。 能迅速做出正轉與逆轉，也能迅速加減速。 在由靜態改為動態運作或由動態改為靜態運作所需費時極短，而且即便有外力附加仍可以保持位置。 並在額定容量範圍內瞬間產生大轉矩，輸出功率大且效率也高。 [3] 直流與交流 [ 編輯] 伺服電機分為交流（AC）和直流（DC）兩種，直流伺服電機機體較細長，因此轉子慣性較小 [3] ，而且具有線性反應佳與簡單易於控制特性，因為直流伺服電機因為操作容易，也就是旋轉方向由電流決定，並且旋轉速度由改變施加的電壓來控制，控制簡單所以廣泛使用因此現在直流伺服電機是使用最多的電機。
步進馬達 （英語： Stepper motor 、 Step motor ）是 直流無刷電動機 的一種，為具有如 齒輪 狀突起（小齒）相鍥合的定子和轉子，可藉由切換流向定子綫圈中的電流，以一定角度逐步轉動的 馬達 。 步進馬達的特徵是採用 開迴路控制 （Open-loop control）處理，不需要運行量 感測器 （sensor）或 編碼器 ，且切換電流觸發器的是 脈衝 信號，不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置，所以步進電機可正確地依比例隨脈沖信號而轉動，因此達成精確的位置和速度控制，且穩定性佳。 歷史 [ 編輯] 1923年，James Weir French發明三相可變磁阻型（Variable reluctance），此為步進馬達前身。 構造 [ 編輯]
伺服電機的動作特性是進行位置 定位控制 和動作 速度控制 ，其主要特點是 轉速可以精確控制，速度控制範圍廣，可以安定平順等速運轉之外，還可以根據需求隨時變更速度。 在極低速度也可以穩定轉動。 能迅速做出正轉與逆轉，也能迅速加減速。 在由靜態改為動態運作或由動態改為靜態運作所需費時極短，而且即便有外力附加仍可以保持位置。 並在額定容量範圍內瞬間產生大轉矩，輸出功率大且效率也高。 [3] 直流與交流. 伺服電機分為交流（AC）和直流（DC）兩種，直流伺服電機機體較細長，因此轉子慣性較小 [3] ，而且具有線性反應佳與簡單易於控制特性，因為直流伺服電機因為操作容易，也就是旋轉方向由電流決定，並且旋轉速度由改變施加的電壓來控制，控制簡單所以廣泛使用因此現在直流伺服電機是使用最多的電機。 [1]
因此較複雜的機器人控制或是工具機會用有 旋轉編碼器 的 伺服馬達 代替步進馬達，並且會改用閉迴路的控制器。 開迴路控制常用在已有良好定義的系統，其輸入和對應狀態的關係可以由數學模型來描述。 像為了使有固定負載的 馬達 運轉在期望的速度，因此設法決定一固定 電壓 來驅動馬達，這就是開迴路控制的一個例子。 另一方面，若負載會變動，無法預測，則轉速會是負載及電壓的函數，而開迴路控制器不一定可以達到良好的速度控制。 另一個例子是需以固定速度前進的輸送帶系統，在固定電壓下，輸送帶的速度會依馬達的負載（此處是輸送帶上物品的重量）而改變。 為了讓輸送帶固定速度前進，控制器需要可以依負載調整電壓，因此需要一個閉迴路控制器。 相關條目 [ 編輯] 控制理論. 控制器. 前饋控制. 程序控制. 開迴路系統.
馬達控制器可以由人工操作，也可以是遙控或是自動操作，可以只包括啟動及停止馬達的功能，也可以包括其他較複雜的功能 [2] [3] [4] 。 馬達控制器可以用配合馬達的型式來分類，例如驅動 永磁同步馬達 、 伺服馬達 、串激或分激 直流馬達 ，或是 交流馬達 。 馬達控制器會連接到電源，可能是電池或是市電，也會有一些可以輸入或輸出（數位或類比）訊號的 電路 。 電機起動器 [ 編輯] 小馬達可以用開關或斷路器接到電源來啟動，大馬達需要配合特殊的切換單元，稱為馬達啟動器或馬達接觸器。 當啟動時，在線直接起動（direct on line，簡稱DOL）的啟動器會直接將馬達接到電源。
