dc直流伺服馬達驅動控制 相關
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2017年9月4日 · TB6612FNG是東芝生產的馬達驅動與控制IC，內部包含兩組H橋式電路，可驅動和控制兩個小型直流馬達，或者一個雙極性步進馬達。 跟L298N比較，從外觀看來，TB6612FNG控制板明顯嬌小，而且沒有散熱片，這兩個馬達控制板的主要規格比較如下：
2024年7月22日 · 伺服馬達，也稱為伺服電機，是一種能夠控制和驅動機械系統運動的電機裝置。 它由馬達、編碼器和控制器組成，透過控制器對馬達進行精確的控制，使得馬達能夠按照預定的速度和位置進行運動。 伺服馬達廣泛應用於工業自動化領域，如：控制機器人、CNC工具機、自動化生產線等設備的運動。 它的主要特點是高精度和高響應，能夠將電壓訊號轉換為轉矩和轉速以驅動控制物件。 在自動化產業中，伺服馬達是最常見的傳動動力來源之一。 伺服馬達的運作原理. 伺服馬達主要由馬達、編碼器以及控制器等核心部件構成。 馬達作為伺服系統的動力核心，藉由電流的輸入產生磁場，從而驅動轉子進行旋轉，實現動力輸出。 編碼器的作用則是精確測量馬達的轉動角度，確保系統能準確掌握馬達的當前位置。
直流馬達的作動是由一個電子電路所控制。 而電路中用以傳動這個馬達的部份就稱作伺服放大器(servo-amplifier)。 本章要解釋各種型式之伺服放大器的原理及其電路的結構;其次,我們也要討論許多速度和位置控制的方法。 8.1 基本的伺服放大器. 伺服放大器依據它們傳動固態動力裝置的方法而可分成兩個基本類別。 其一,是線性伺服放大器:它是在線性(linear) 或有效(active)區域內驅動雙極性電晶體;其二,是PWM 伺服放大器:它使用脈寬調制(pulse-width modulation)的技術作為ON-OFF 模式來驅動雙極性電晶體或MOSFETs。 這兩種伺服夜大器實際上應歸類為電壓控制以及電流控制的範疇。 8.1.1 線性伺服放大器的電壓和電流控制.
伺服電機分為交流（AC）和直流（DC）兩種，直流伺服電機機體較細長，因此轉子慣性較小 [3]，而且具有線性反應佳與簡單易於控制特性，因為直流伺服電機因為操作容易，也就是旋轉方向由電流決定，並且旋轉速度由改變施加的電壓來控制，控制簡單所以廣泛
- 概觀
- 基本介紹
- 工作原理
- 基本要求
- 測試平台
- 有關參數
- 控制器特點
- 相關區別
伺服控制器一般指本詞條
伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似於變頻器作用於普通交流馬達，屬於伺服系統的一部分，主要套用於高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。
目前主流的伺服驅動器均採用數位訊號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較複雜的控制算法，實現數位化、網路化和智慧型化。功率器件普遍採用以智慧型功率模組（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主迴路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的衝擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
隨著伺服系統的大規模套用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。
伺服進給系統的要求
1、調速範圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩定性
4、快速回響，無超調
為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速回響特性，即要求跟蹤指令信號的回響要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
目前，伺服驅動器的測試平台主要有以下幾種：採用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平台、採用可調模擬負載的測試平台、採用有執行電機而沒有負載的測試平台、採用執行電機拖動固有負載的測試平台和採用線上測試方法的測試平台。
1採用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平台
這種測試系統由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅動器—電動機系統、負載伺服驅動器—電動機系統及上位機，其中兩台電動機通過聯軸器互相連線。被測電動機工作於電動狀態，負載電動機工作於發電狀態。被測伺服驅動器—電動機系統工作於速度閉環狀態，用來控制整個測試平台的轉速，負載伺服驅動器—電動機系統工作於轉矩閉環狀態，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉矩大小，模擬被測電機的負載變化，這樣互饋對拖測試平台可以實現速度和轉矩的靈活調節，完成各種試驗功能測試。上位機用於監控整個系統的運行，根據試驗要求向兩台伺服驅動器發出控制指令，同時接收它們的運行數據，並對數據進行保存、分析與顯示。
對於這種測試系統，採用高性能的矢量控制方式對被測電動機和負載設備分別進行速度和轉矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅動器的動、靜態性能，完成對伺服驅動器的全面而準確的測試。但由於使用了兩套伺服驅動器—電動機系統，所以這種測試系統體積龐大，不能滿足攜帶型的要求，而且系統的測量和控制電路也比較複雜、成本也很高。
2採用可調模擬負載的測試平台
這種測試系統由三部分組成，分別是被測伺服驅動器—電動機系統、可調模擬負載及上位機。可調模擬負載如磁粉制動器、電力測功機等，它和被測電動機同軸相連。上位機和數據採集卡通過控制可調模擬負載來控制負載轉矩，同時採集伺服系統的運行數據，並對數據進行保存、分析與顯示。對於這種測試系統，通過對可調模擬負載進行控制，也可模擬各種負載情況下伺服驅動器的動、靜態性能，完成對伺服驅動器的全面而準確的測試。但這種測試系統體積仍然比較大，不能滿足攜帶型的要求，而且系統的測量和控制電路也比較複雜、成本也很高。
位置比例增益
1、設定位置環調節器的比例增益；
2、設定值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈衝條件下，位置滯後量越小。但數值太大可能會引起振盪或超調；
3、參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。
位置前饋增益
1、設定位置環的前饋增益；
1、伺服控制器通過自動化接口可很方便地進行操作模組和現場匯流排模組的轉換，同時使用不同的現場匯流排模組實現不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。
2、伺服控制器直接連線旋轉變壓器或編碼器，構成速度、位移控制閉環。而通用變頻器只能組成開環控制系統。
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