搜尋結果
碰撞探測 （ 英文 ： collision detection ）喺 電腦科學 等領域上，係指用嚟喺每個時間點探測一個世界內部「有冇邊對物件相撞」嘅 演算法 [1] 。 概念. 睇埋： 最細包圍框. 命中框 （hitbox）：遊戲空間入面對應一個角色或者一件物件嘅空間，如果有一吓攻擊（子彈等）同一件物件嘅命中框碰撞，個遊戲程式就會當呢一吓攻擊打中咗嗰件物件。 喺 PvP 嘅 動作遊戲 當中，美術設計上比較大隻嘅角色命中框會大啲，令佢哋比較容易俾敵人打中，但同時佢哋嘅血量又會多啲，所以比較能夠承受攻擊 [2] 。 傷害框 （hurtbox）：指一吓攻擊（以子彈等物件代表）嘅命中框，一吓攻擊嘅傷害框要同一個目標嘅命中框碰撞先可以對個目標造成傷害 [3] 。 參考.
碰撞 （ 英文 ： collision ）係指兩件物體喺相對短嘅 時間 之內接觸、並且對對方施 力 嘅一件事件。 喺 古典力學 上，碰撞可以想像成 動量 嘅轉換。 物理分析. 内文： 牛頓力學 同 力學. 電腦模擬. 内文： 碰撞探測. 視像遊戲 成日會用到 碰撞探測 呢種 演算法 ，嚟達致迫真嘅 虛擬世界 。 屬於2類 ： 物理楔類. 力學.
迪卡斯特拉演算法 （Dijkstra's algorithm）係 A* 搜尋演算法嘅狹義化版，指 永遠等如 0 嘅 A* 搜尋演算法，即係話迪卡斯特拉演算法唔會嘗試估下一點有幾有利於最後去到終點 [5] [6] 。 虛擬碼. A* 搜尋演算法可以用噉嘅 虛擬碼 表示 [2] [7] ： 初始化 . 個程式有兩個 list， 開放表 （open list）同 封閉表 （closed list）； // 開放表表示未去過嘅點，而封閉表表示去咗嘅點。 將起點擺入去 open list； While open list 唔係空嘅，做... 搵 open list 當中 f 值最低嘅點； 將呢點變做現時點； 將呢點擺入去 closed list； // 等個程式唔會返去經已去過嘅點。
一線搜查. 《 一線搜查 》（ 英文 ： City Focus ）係香港 奇妙電視 製作嘅資訊節目，由 宋熙年 、 簡采恩 、 林希靈 、 黃愷怡 、 梁皓恩 、 林靜莉 同 丘靜雯 主持，由2022年7月4號開始逢禮拜一到五 20:00－20:30 喺 HOY TV [註 1] 播。. 節目主要係參考 無綫電視 嘅 ...
- 歷史
- 描述
- 演算法
- 變體同改進
- 連出去
為唨做路徑規劃畀機械人㘢gwaang6過啲障礙物，好早（20世紀60年代）電腦科學領域就發展唨A*演算法，個演算法係喺圖入便搜索啲最短路徑從 A 到 B 嘅。RRT 擴展A*算法係喺兩方面：首先，使用Voronoi 偏笡捉問題空間劃分成均勻區域；其次，圖形可以喺任何隨機點透過新節點進行擴展。Voronoi 偏笡主要攞來解決幾何路徑嘅規劃問題。目標係䠋展（expand）個圖形到啲空間裏便未探得咁好嘅埞。噉樣即做得到規劃到啲路徑，啲又縮得到好幼蜎得過啲細通路、又可以䠋開嘅，用喺譬如幫啲複雜嘅迷宮做規劃陣時。噉嘅話，就需要到喺任意地方都添加得到啲新節點嘅能力。 RRT 着認為係喺啲迷宮裏頭規劃路徑、並考慮埋啲障礙物嘅最有效方法之一。 除開原始嘅RRT演算法之外，仲有好多擴展方法着開發到，其中RRT...
生長過程
RRT 透過使用來自個檢索空間（search space）嘅隨機樣本，來生成以起始配置為根嘅樹。喺繪製每隻樣本陣時，會嘗試連埋隻樣本同埋蔸樹當中最近嘅狀態點（「綟」）。如果條連接係得嘅（完全噉通過自由空間並遵守到任何約束），噉就加埋隻新樣本到蔸樹度。透過對檢索空間嘅均勻採樣，擴展現有綟嘅概率正比於隻綟個Voronoi 區域嘅大細。由於最大嘅Voronoi 區域屬於檢索範圍邊沿啲綟，噉即係話蔸樹識優先向啲大幅嘅未檢索區域䠋展（expand）。
生長控制
樹戥新綟之間嘅連接長度經常捱生長因子限制。如果隨機樣本離樹上最近嘅綟遠過允許嘅限制，噉就唔去使隨機樣本本身，而係使用一粒新綟，粒綟會設得啱啱喺𠍁𠍁最大距離處，而且喺條直線上、從蔸樹直接到隨機樣本上嘅。種情況下啲隨機樣本可以睇作係攞來控制蔸樹嘅生長方向嘅，而生長因子（最大距離）決定唨佢生長嘅速率。噉就保持到 RRT 嘅空間填充偏笡（bias），同時限制到增量生長嘅規模。 RRT 生長都可以加偏笡（biased），透過增加從特定區域採樣狀態點嘅概率。RRT 嘅大多數實際實現都係利用嗰點來指導對規劃問題目標嘅檢索。噉樣係透過捉目標採樣嘅細概率引入到狀態採樣過程來實現嘅。個概率越高，樹生長得越貪婪（greedily）往目標去。
對於通用配置空間C ，攞虛擬碼寫嘅演算法如下： 喺上面嘅演算法當中，「 RAND_CONF」喺C 當中抽一個隨機狀態點 qrand 。個函數攞函數「RAND_FREE_CONF」代替都得，個函數使用Cfree 入便嘅樣本，同時使埋某啲碰撞檢測演算法嚟排除Cobs度嘅樣本。 「 NEAREST_VERTEX」係一個函數，遍歷齊圖G 入便嘅所有頂點 v ，使用一啲測量函數計到qrand戥v之間嘅距離，嚟返到最近嘅頂點。 喺qrand嘅方向上，「 NEW_CONF」從qnear𨂾出增量距離Δq來揀新狀態點qnew 。（有啲人覺得應該省略丟並使用qrand而唔係qnew)
RRT* 家族
有表明，喺「溫和嘅技術條件」（mild technical conditions）下，RRT 中最佳路徑嘅成本幾乎實會收斂到非最佳值，所以要搵到啲收斂到最佳值嘅 RRT 變體，譬如 RRT*。下低係基於 RRT* 嘅方法列表（從 RRT* 本身開始）。但係，並非所有派生方法本身都收斂到最佳狀態點。 1. 快速探索隨機圖 (RRG) 同 RRT*：收斂於最佳解嘅 RRT 變體。 2. RRT*-Smart：一種加速 RRT* 收斂速度嘅方法，使用到路徑最佳化（戥Theta*類似嘅方式）同智能採樣（偏笡個採樣去面向啲路徑頂點，路徑最佳化後好可能會好靠近啲障礙物） 3. A*-RRT同A*-RRT*：一種兩段式運動規劃方法，第一動：使用圖檢索演算法喺一個低維空間（唔考慮完整狀態空間）入便檢索啲初始行得嘅路徑，避開啲危險區域並優先揀啲低風險嘅路線，第二動：運用低維方法捉 RRT* 集中喺連續嘅高維空間入便檢索 4. RRT*FN： RRT* 節點數固定，每次迭代親都隨機剪走蔸樹入便一粒葉綟 5. RRT*-AR：基於抽樣嘅備用路線規劃（alternate routes planning）...
其他變體
1. Parti-game direct RRTs (PDRRTs)：一種捉 RRT 戥 parti-game 方法結合埋嘅方法，嚟喺需要嘅埞（例如障礙物四周圍）細化檢索，嚟更加快噉規劃並解決得到更加多嘅運動規劃問題相較於傳統 RRT。 2. 閉環RRT (CL-RRT)：RRT 嘅擴展，對穩定閉環系統（由車輛同控制器組成嘅）嘅系統輸入進行採樣。
維基同享中有關Rapidly exploring random tree嘅資源類《 臥底服務團 》（ Undercover Service Squad ）係香港 有線寬頻開電視 製作嘅本地遊節目，由 李尚正 、 盧頌恩 主持，2024年3月3號到4月21號逢禮拜日21:00－22:00喺 HOY TV 播出。 節目由《 臥底旅行團 》班底製作，並由 香港旅遊發展局 贊助，主持會分別化身導遊同領隊帶團遊香港。 每集一覽. 出面網頁. 臥底服務團 | HOY TV節目. 電視節目變遷. 屬於1類 ： 2024年有線寬頻開電視節目.
2009年，臼井儀人意外身亡，其後由佢班助手接手創作爾個系列嘅後續漫畫作品，新連載漫畫個名叫做《 新蠟筆小新 》，動畫都冇就此停止制作。. 《蠟筆小新》於1992年開始由SHIN-EI動畫公司制作，喺朝日電視臺播出，並喺1993年開始，每年制作一部電影版，由 ...
