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冗餘手臂
- 七軸手臂為冗餘手臂，當給定手臂末端一個空間中的位置方向，手臂可以有無限多種姿勢皆可滿足此位置方向，如圖，固定末端點的位置方向，手肘中心可以位於冗餘圓上的任意點，冗餘自由度控制除了可以控制手臂末端在空間中之移動，同時能任意操控手肘中心在冗餘圓上的運動，甚至更進一步做最佳化手臂姿勢決策。
www.iceira.ntu.edu.tw/project-plans/198-7
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- 門型手（直角座標型）門型手又稱為「直角坐標型」，直角座標是機械手臂設備的移動方式，每個移動方向都與前一個臂件形成90度的角度，這種系統通常使用X、Y、Z等坐標來代表移動的方向，並在每個坐標的範圍內執行工作或運動。
- SCARA（圓柱座標型）SCARA機械手臂是一種特殊類型的機械手臂，這種水平多關節機械手臂有一個特別的特性，手臂在Z軸具有剛性且而不易變形的性質，在X、Y方向上卻可以靈活彎曲！
- 青蛙腿（極座標型）極座標型（Polar）的機械手臂原理與結構類似於青蛙的腿部排列，因此經常被稱為「青蛙腿」，其原理基於極座標系統。在數學的曲線計算中，極坐標方程式的表達形式最為簡單，因此具備計算簡單和程式設計方便的特性。
- 一般型（關節型座標）一般型機械手臂，又稱為「關節型座標機械手臂」，這是一種常見且多用途的機械手臂，可以串聯和多個專用工具機，並跨接協調不同的機械加工程序，能夠執行各種複雜的任務，適用於各種不同的工業和製造應用。
CW-001是台灣市場上少數高承重，並能保證高速運行和精確度的機械手臂第七軸，可提供更大的產線建構彈性並將生產週期縮短。. CW-001設計為一米長和兩米長兩種模組，允許使用者為機器人和傳輸應用添加多種軌道和行程長度。. 軌道的模組化大幅增加了使用的 ...
機器手臂第七軸. 是台灣市場上少數高承重，並能保證高速運行和精確度的機械手臂第七軸，可提供更大的產線建構彈性並將生產週期縮短。 此產品設計為一米長和三米長兩種模組，允許使用者為機器人和傳輸應用添加多種軌道和行程長度。 軌道的模組化大幅增加了使用的彈性，能夠搭載機械手臂，延伸機械手臂作業範圍，達成一對多機台的任務，將其成本效益最大化。
2024年3月18日 · 三軸機械手臂又稱為笛卡爾機械手臂、直角坐標型機械手臂。 可沿著 X、Y、Z 三軸做平面移動及垂直升降，與 CNC 機台有些許類似，最常用來快速搬運和進行簡單的組裝。
機械手臂 （英語： robotic arm）是具有模仿人類 手臂SB 功能並可完成各種作業的 自動控制 設備，這種 機器人 系統有多關節連結並節允許在平面或 三度空間 進行運動或使用線性位移移動。. 構造上由機械主體、 控制器 、 伺服機構 和 感應器 所組成，並由程式 ...
又可稱為笛卡爾機械手臂、直角坐標型機械手臂。 運動方式沿著 X、Y、Z 三軸做平面移動及垂直升降，經常應用於搬運和簡單的組裝作業。 2. 四軸機械手臂 (SCARA 機械手臂) 優點－結構輕便、反應快速. 與三軸的差異在於 Z 軸增加了可旋轉的自由度。 提升在XY 平面上移動及涵蓋的工作區域。 最常運用於平面快速裝配，例如電路板和電子零部件作業等。 3. 五軸與六軸機械手臂. 優點－動作靈活. 缺點－編程較難且準確度較低. 同上四軸與三軸間的概念，五、六軸的機械手都是往上增加旋轉軸，以期達到更大的工作區域與靈活性。
1. 七自由度機器手臂. iCeiRA arm I以典型六自由度機器手臂的姿勢抓取物體，發現無法避開障礙物，接著以冗餘自由度控制七自由度的手臂移動，成功以新的姿勢避開障礙抓取物體。 2. 固定末端點. iCeiRA arm I之末端點 (夾爪中心或其夾取之筆尖)維持位置不變，但夾爪方向不斷變動而且伴隨冗餘自由度的運動，顯示七軸手臂的靈巧性。 國立台灣大學在智慧型機器人領域之研究規模及成就應為全國之最，應當積極扮演整合及提升智慧型機器人領域重任且持續學術卓越與技術創新，並進行兼具學術領航實務應用的國際全球加速智慧型機器人及自動化產業發展。
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