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1. • • 當機器手臂在工作空間（task space）內運動的路徑接近奇異點時，其各軸速度會瞬間增大（理論值為無限大） ，因此容易撞擊到異物而受損。 如果機器手臂有保護裝置則會造成系統當機，故需要藉由事先運動軌跡模擬或是各種控制方法來避開奇異點。
     www.automan.tw/magazine/magazineContent.aspx?id=1383

     六軸機械手臂控制技術-控制器技術專輯-機械工業雜誌-機械工業網

2. 其他人也問了

   為什麼六軸機械手臂會卡住?

   • 從自由度 (Degree of Freedom)的概念來看，六軸機械手臂已經滿足三維空間中的六個自由度，理論上其末端End-Effector可以到達空間中任何位置及角度，但為什麼有時候機械手臂仍然會卡住呢？ 這是因為六軸機械手臂存在著一些奇異點 (Singularity)。 當機械手臂進行直線運動模式 (Linear Mode)，系統並未事先計算好過程中的手臂姿態 (Configuration)，倘若在運動過程中遇到奇異點，會造成機械手臂卡住或跳錯誤。 1. 正向運動學 (Forward Kinematics)： 2. 在給定已知的尺寸及關節參數的條件下，去求得運動鏈末端的位置及角度；在六軸機械手臂上，就是給定各軸角度，去求得末端的笛卡爾座標；一組給定的關節參數只對應唯一個末端座標。 3.

   你知道六軸機器手臂奇異點有哪些嗎？ | 機器人 | 傳動與控制科技論壇

   www.imtf4.tw/topicdetail.php?t=529

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   什麼是六軸機械手臂的奇異點?

   • 在此給奇異點一個簡單的解釋，即當機械手臂的其中兩個以上的軸共線時，會導致機械手臂發生無法預期的運動狀態。 由於奇異點與機械手臂的姿態相關，並不是一個給定的位置，所以要列出所有的奇異點是有難度的，不過在此依照奇異點發生的狀況不同，將六軸機械手臂的奇異點分為三個種類： 1.Wrist Singularity (腕關節奇異點)： 當第4軸與第6軸共線，會造成系統嘗試著將第4軸與第6軸瞬間旋轉180度。 Figure: Wrist Singularity 當第1軸與腕關節中心C點 (第5軸與第6軸之交點)共線，會造成系統嘗試將第1軸與第4軸瞬間旋轉180度。

   1-4 六軸機械手臂的奇異點 - Blogger

   ming-shian.blogspot.com/2016/08/1-4.html

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   機械手臂的軸數選擇取決於什麼?

   • 如果是針對一個簡單直線移載的場合，例如從一條輸送帶取工件到另一條輸送帶，那麼 4 軸機械手臂就足以應對。 但應用場景是在一個狹窄的工作空間，且機械手臂需要很多的曲面和轉動，6 軸或 7 軸機械手臂將是最好的選擇。 軸數選擇一般取決於應用場合。 在成本允許的考量前提下，選擇多一點的軸數，機械手臂應用靈活性較高，且便於未來可應用到不一樣的應用製程或提升性能。 機器手臂製造商定義不同的軸或關節命名- 基本上，第一關節（A1）是最接近機器人底座本體。

   工業機器手臂的選型標準｜5大重點事項｜羅堎自動化

   www.rolling-auto.com/blog/工業機器手臂的選型標準與重點事項.html

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   什麼是七軸機械手臂?

   • 六軸機械手臂擁有六個自由度，可以達到空間中任何位置，而七軸機械手臂就是為了避開奇異點而產生，多一個自由度來增加避開奇異點的路徑選擇性，也同時可進行複雜度更高的運動，因為這額外的軸，七軸機械手臂又被稱作Redundant Robot，下面影片是YASKAWA的MOTOMAN SIA七軸機械手臂。

   六軸機械手臂的奇異點 – 知識的大海

   terry671309615.wordpress.com/2019/10/18/六軸機械手臂的奇異點/

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   機械手臂在做什麼?

   • 機械手臂的應用從原本的汽車工業、模具製造、電子製程等相關產業,拓展到農業、服務業、自動化工業、甚至醫療開刀方面也有機械手臂的存在,多軸機械手臂的研發方面,多軸式機械手臂較廣泛被用於汽車製造、汽車零件、電子相關產業,機械手臂可以提升技術與產品品質,而這些初期工作大多可以藉由機械手臂來完成,它的精準、零誤差,對於產品的品質掌控以及縮短製造時間有相當的優勢,可以減少在品管這方面所花費的時間、人力以及金錢。 在機械工業的應用上,以裝配、加工、焊接、切削、加壓、檢測以及搬運貨物等。

   Arduino 晶片來控制，優點在於我們可

   ir.hust.edu.tw/bitstream/310993100/4919/1/BA100035機械手臂.pdf

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   六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之控制方法是什麼?

   • 本文主要探討六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之控制方法。 利用賈氏矩陣推導出軸位移空間之所有奇異曲面,藉由求解軸位移過程中所得到之二次多項式來判斷與奇異點接近之程度,找出機器手臂避開奇異點與軸位移限制區之最佳路徑,並求得所有軸位移限制區以及機械手臂之操控性曲線,節省大量計算時間而提升即時控制之效率。

   控制器技術專輯 - ITRI

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3. www.imtf4.tw › topicdetail你知道六軸機器手臂奇異點有哪些嗎？ | 機器人 - 傳動與控制科技論壇

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   這是因為六軸機械手臂存在著一些奇異點 (Singularity)。 當機械手臂進行直線運動模式 (Linear Mode)，系統並未事先計算好過程中的手臂姿態 (Configuration)，倘若在運動過程中遇到奇異點，會造成機械手臂卡住或跳錯誤。 運動學上的奇異點解釋. 運動學 (Kinematics)中，將機器手臂視為由「剛體」以及可提供平移或旋轉的「關節 (Joint)」所組成，運動學探討剛體尺寸及關節參數對應於運動鏈末端的位置及運動路徑之關係，可再劃分為兩個部分： 1. 正向運動學 (Forward Kinematics)： 2.

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4. ming-shian.blogspot.com › 2016/08/1-41-4 六軸機械手臂的奇異點 - Blogger

   ming-shian.blogspot.com › 2016/08/1-4

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   2016年8月1日 · 當機械手臂進行直線運動模式(Linear Mode)，系統並未事先計算好過程中的手臂姿態(Configuration)，倘若在運動過程中遇到奇異點，會造成機械手臂卡住或跳錯誤，使人相當頭痛。

5. 影片

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     1:29

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     齒輪伺服滑台搭配六軸機械手臂使用範例-銓德工業股份有限公司 (Rack and pinion actuator with Robot.) / QuanDe

     2021年7月4日

     觀看次數：1252

   • 

     3:11

     youtube.com

     趕緊來開箱~ 六軸協作型機械手臂

     2021年5月26日

     觀看次數：1760

   • 

     0:33

     youtube.com

     六軸機械手臂 3D列印 桌上型 教學用

     2022年5月23日

     觀看次數：860

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6. www.facebook.com › smarttoolscom › videos六軸機械手臂奇異點有哪些嗎？ (mecademic meca500六軸機械手臂) ...

   www.facebook.com › smarttoolscom › videos

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   2020年4月1日 · 六軸機械手臂奇異點有哪些嗎？. (mecademic meca500六軸機械手臂)當機械手臂進行直線運動模式(Linear Mode)，系統並未事先計算好過程中的手臂姿態(Configuration)，倘若在運動過程中遇到奇異點，會造成機械手臂卡住或跳錯誤。. 常見的奇異點發生時機由於奇異 ...

7. www.ezneering.com › 機械手臂運用、分類、價格機械手臂完整應用領域及案例說明；不同種類、品牌、價格有何差異 ...

   www.ezneering.com › 機械手臂運用、分類、價格

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   2024年3月18日 · 三軸機械手臂又稱為笛卡爾機械手臂、直角坐標型機械手臂。 可沿著 X、Y、Z 三軸做平面移動及垂直升降，與 CNC 機台有些許類似，最常用來快速搬運和進行簡單的組裝。

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8. www.automan.tw › magazine › magazineContent六軸機械手臂控制技術-控制器技術專輯-機械工業雜誌-機械工業網

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   本文主要探討六軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規劃之方法。當機器手臂在工作空間（task space）內運動的路徑接近奇異點時，其各軸速度會瞬間增大（理論值為無限大） ，因此容易撞擊到異物而受損。

9. www.itri.org.tw › WebTools › FilesDownload控制器技術專輯 - ITRI

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   本文主要探討六 軸關節型機器手臂之所有奇異曲面運算與路徑規 劃之方法。當機器手臂在工作空間(task space)內運 動的路徑接近奇異點時，其各軸速度會瞬間增大 (理論值為無限大)，因此容易撞擊到異物而受損。如果機器手臂有保護裝置則會造成系統當機，故

10. www.rolling-auto.com › blog › 工業機器手臂的選型標準工業機器手臂的選型標準｜5大重點事項｜羅堎自動化

    www.rolling-auto.com › blog › 工業機器手臂的選型標準

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    接下來我們將針對 多關節六軸工業用機械手臂 做選型建議。 這種機器手臂可以適應一個非常大範圍的應用（目前工作半徑最大可到3,900mm）。 包含從高溫鍛造件取、放料到堆疊，以及噴塗，去毛邊，沖壓上下料等製程。