arduino機械手臂專題 相關
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本專題是設計一以馬達控制為主的機械手臂，並加入WI-FI 連結Arduino 晶 片來達到遠端監控為目的。我們自行設計機械手臂的零件圖，並選購材料將其加 工成設計圖上所需的尺寸，然後進行組裝。機械手臂的驅動方式是將程式寫入
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- 使用器材
- 組裝教學
- 遇到的坑
Arduino UNOArduino Sensor Shield V5.0 感測器擴展板自走車相關零組件PS2 副廠搖桿自走車
基本上可以參考這篇，其中我拿到的零件比較不同的是馬達驅動模組，但一樣接上 IN1~IN4 當作訊號即可，因為另一邊有通電了。聽同學說有個跳線的地方，蓋子拔掉就不會通電了，這樣就得自己接電接地。對於擴充版不熟悉的話可以參考這篇。
搖桿
網路上很多接線圖，大部分都一樣，這邊就貼個我看的順眼的。
馬達
一開始測試馬達，code 寫進去要他怎麼轉就怎麼轉，可是之後重接重寫就發現不會動了。先檢查程式，發現是忘了在最前面寫上 pinMode 指定 OUTPUT。後來還是不會動，從馬達開始接電測試，不管正轉逆轉都沒問題，再來是馬達驅動模組，螺絲重新鎖、接電測試也都沒問題，那該不會是我的腦袋有問題吧!?最後終於發現是杜邦線太鬆、或是模組的針腳太細，總之就是接觸不良，因為這批線是當天助教拿新的給我，沒想到就有這個問題。後來詢問老師，說可能是針腳太短，且杜邦線價格差異很大，品質可能也有差。
PS2 搖桿
沒想到這搖桿也能拿來接 Arduino，上網找來找去好像就 PS2X這個 Library 最好用，基本上就是範例 code 貼上去就要會動，可是我怎麼測試就是不會動，弄了約 3.4 小時聽到同學早就成功了，跟他借線測試後才知道可能有些訊號線斷掉了，之前還有請老師幫忙找問題，可惜沒找到，老師表示原來杜邦線品質這麼差。之後弄弄手臂再回來弄搖桿發現又不會動了。。。換線過後又正常，Arduino 這東西怎麼那麼難搞阿，光是接線測試就花了 8 小時，雖然很倒楣線材總是出包，但也只能怪自己沒玩過多少硬體，對於 debug 不熟悉。
IDE 問題
1. 在 Mac 上如果輸入法是在內建的注音模式，複製貼上或是快捷鍵註解等操錯可能會有問題，建議切換到英文模式操作。 2. 如果 Arduino 同時接電又接 USB，傳輸時可能會出現 stk500_recv(): programmer is not responding錯誤，只要將電源拔掉即可
2023年3月23日 · Arduino 控制板可以接收來自遠程控制器的指令，從而控制機械手臂的動作。機械手臂可以用來執行各種任務，例如拾取和放置物體，裝配和分解物體等。 Arduino 機械手臂也經常應用於許多不同的領域，包括工業自動化，醫療保健，人工智慧和玩具等。
全機械手臂、連續衝床用之雙臂式送料機械手臂、可做零件切離定位置入機 械手臂、多前臂機械手臂、運輸晶圓之機械手臂、具有分離式總和機械手臂 等．．．．，機械手臂關節軸數越多，相對的自由度靈活度也越高。
2019年4月3日 · 第一步：結構與力學. 處理機器手臂的手腕時，必須非常小心。 如果不考慮伺服馬達角度就開始組裝手腕零件，那麼可能會導致手臂發生故障—機器手臂可能發生您無法控制的失控行為。 在步驟1中，您需要做的就是將5台伺服馬達連接到Arduino開發板上，並找到每個伺服機構的正確位置。 正確的順序是自下而上進行校正。 I.底座. 底座設計為可向左移動90度，也可向右移動90度。 將它放置在金屬升降機上，使基座可以旋轉。 這是一個關鍵，因為當發出語音命令的人移動時，手臂必須緊跟該人物並進行追蹤。 而且這種行為必須非常精準，以便相機可以一直對準人臉。 圖1：底座的上視圖. 底座伺服系統安裝在一個40x30cm的大壓克力板上，以保持穩定。 您也可以用更強大的材料替代壓克力板，進而支撐能夠抓起重物的大型機器手臂。
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2020年7月15日 · 2020-07-15. #Arduino. Project. 發現其實移植到Nano板上面沒什麼好講的，就講講機械手臂跟我遇到的困難好了。 這個機械手臂其實是上課老師做出來的公制版本，而我把重心放在加速度器測距跟藍芽傳輸，所以我沒自己用一個出來。 (機械手臂 圖) 這個機械手臂總共有四個馬達，第一個馬達在最下面，負責xy平面 (桌面)的旋轉；第二個馬達在中間，負責垂直xy平面的旋轉，第三個、第四個負責比較細部的操作，這邊就沒用到了。 接著要做的是加速器測距，這個就令我感到困難重重了… 考慮到感測器可以在短時間取得加速度資料，可以直接使用黎曼積分，不用使用什麼很複雜的公式，只需要國中物理的程度就好。 因為這個加速度器其實蠻 (不精準的…放在桌上不動xy軸還是會有值出現。
安娵Arduino手機藍牙app模式，並囮接到Arduino，利用藍牙囮接讓手 機可以輕鬆的遙控機械手臂。 以下為藍牙控制程式大宙解說: // Controlling a servo position using a dual joystick #include <Servo.h> const int SERVOS_TOTAL = 4; // 總共有幾顆伺服馬達
